Hrad založili v 2. polovině 13. století. páni ze Zbraslavi. Poprvé doložen roku 1255. Často střídal majitele. V 2. pololetí 16. století za Arců přestavěn v renesanční zámek, jv. nároží postaveno na základech starší hradní budovy. V letech 1730 - 1736 za Althanů přestavěn barokně (z té doby západní část komplexu) za účasti Fischera z Erlachu mladšího.
Na místě zámku se původně nacházela dřevěná tvrz, později hrad, který je připomínán v roce 1249 jako sídlo znojemského purkrabího Bočka z Obřan. Poté jej vlastnili páni z Lipé. V roce 1567 jej hrabě Scipio z Archu nechal přestavět na rozlehlý čtyřkřídlý renesanční zámek. V 17. století byl barokně upraven italským stavitelem Domenicem Martinellim. Autorem návrhu druhé barokní přestavby, která proběhla v letech 1730–1736, byl Joseph Emanuel Fischer von Erlach. Až do roku 1790 byl zámek v držení rodu Althannů.[3] Posledním soukromým majitelem před druhou světovou válkou byl od roku 1919 hrabě August von Spee. Po válce připadl zámek státu, od roku 1949 do roku 1951 zde byl Tábor nucené práce pro ženy, kterých zde bylo internováno okolo 100.[4] Po zrušení TNP začala objekt využívat armáda.[5] V roce 1990 jej získala obec.[6] Později zámek odkoupil rakouský lékař Sigurd Hochfellner. O zámek však zároveň usilují potomci hraběte von Spee. Nejprve to byla jeho dcera, hraběnka Felicita von Spee, po její smrti jeho vnukové. Hochfellner se proto obává do opravy zámku více investovat, ačkoli určité rekonstrukční práce už zahájil.
Rozsáhlá čtyřkřídlá patrová budova kolem obdélníkového nádvoří, z vnějšku některé části dvoupatrové. Vstupné průčelí s hranolovou věží obráceno k jihu. Do nádvoří je zámek v přízemí otevřen renesanční a barokní arkádou, též část vstupního průčelí je zdobena renesanční arkádou. Zachována bohatá štuková výzdoba v několika sálech.