Obec sdružující další čtyři osady, leží v klínu mezi řekami Vltavou a Otavou, na silnici Písek - Tábor, ideální rekreační oblast, celá řada zajímavých kulturních památek, vynikající turistické možnosti.

O nejstarších dobách zdejších osad svědčí archeologické nálezy. Jedná se zejména o hroby prvních obyvatelů zdejšího kraje, které se vyskytují hlavně poblíž řek a mírných úbočí Píseckých hor včetně oblasti záhořské. V období předslovanském se jedná zejména o hroby mohylové kuželovitého tvaru, zpevněné kamenným věncem.

Slované své mrtvé spalovali a popel ukládali do nádob a nad nimi také vytvářeli kruhovité mohyly. Kmen, který osídlil kraj mezi Vltavou a Otavou, se nazýval kmen Netoliců (asi 5. století).

Název obce Záhoří (dříve Zahoří) vznikl dle prvního kronikáře, řídícího učitele Josefa Kocha, pravděpodobně podle místa založení osady, to znamená za horou, čímž se rozumí vrch Záduší (jihozápadně od Záhoří směrem k Otavě). V 10. století patřil Písek a jeho okolí k panství vévody Slavníka, avšak po vyhubení jeho rodu roku 996 připadly osady k panství knížat českých, jmenovitě k pánům ze Zvíkova.

Podle zmínky z roku 1307 stával v Zahoří dvůr panský. Téhož roku přešlo spolu se Zvíkovem Zahoří do rukou Rožmberků. V době husitské zdejší krajina trpěla, protože tudy často přecházela vojska husitská i císařská. Zdejší lid byl husitský a fara měla husitského kněze. V roce 1472 byl hrad Zvíkov postoupen Bohuslavu ze Švamberka a s ním i Zahoří. Švamberkové, povětšinou nepřátelé husitů, zde panovali celých 150 let.