Milešovice patří k nejstarším písemně doloženým obcím Slavkovska i celého vyškovského okresu. Leží asi 10 km jihozápadně od Slavkova u Brna a 22 km jihovýchodně od Brna.
Jsou situovány do údolí. Na severním konci obce se terén pozvolna svažuje do údolí Milešovického potoka a pozvolna sahá k Šaraticím, kde přechází do nížiny řeky Litavy.

Výškové rozmezí je 206 až 327 m n. m. Jižní část katastru tvoří část Ždánického lesa, převážně listnatého. Obcí vede značená cyklistická stezka.

Rozloha
Katastr se rozkládá na 671 ha 1345m², tvoří jej pole, louky, vinice a les.
Znak
Štít zelený, uprostřed zlatý hrozen s jedním listem, po stranách doprovázen vlevo vinařským nožem, vpravo radlicí, oboje stříbrné.
Obyvatelstvo
Obec má v současné době k 1. 1. 2005 celkem 649 stálých obyvatel. V letním období přibývá menší počet chalupářů.

Původ obce lze datovat do doby Velkomoravské říše. Jméno pochází od osobního staroslovanského jména Mileš, prvního zakladatele obce, po něm pak dostal jméno rod Milešovce a ve 14. století osada Milešovice. První písemná zmínka o obci se objevuje v roce 1141. K panskému dvoru, se zahradou a chmelnicí, dnes rodinné domky číslo popisné 1, 216, 192 a 238, patřila tvrz na „Homoli“. Ještě dnes je zde možné nalézt kameny ze stavby. Na panském dvoře býval pivovar. Při stavebních úpravách na domě číslo 1 se v podzemí našly zbytky sklepů a chodeb. V severní části katastru bývalo několik rybníků. Starý, Prostřední, ( mlýnský ), Třicátník, Jezero a na katastru Kobeřic Přestánovský, Vltavský a Horáček ( Haklický ). Bývaly zde tři mlýny. Jeden ve vodní trati „Zouvalky“, jehož majitelem byl Jan Zouvalka. Později mlynář Žandovský tento mlýn prodal vrchnosti, která jej zrušila, rybník vysušila a proměnila v pole. Kameny ze zbouraného mlýna se použily na stavbu školy. Další dva mlýny byly větrné. Nacházely se v dnešních tratích „Mlýnské“ a „Podsedky“. Během 14. a 16. století se majitelé Milešovic často měnili. Jeden z rodů byl rod Věžníků, po němž zůstaly náhrobní kameny s vyrytými texty a reliéfy Věžníků, které se zachovaly v kostelích v Kobeřicích. V r. 1605 koupil Milešovice Oldřich Kounic ze Slavkova, který je později prodal Lichtenstejnům sídlícím ve Žádicích.

K roku 1569 je jako milešovický rychtář uváděn Matouš Bradáček, v roce 1582 Havel Dubový. Na počátku 17. století měly Milešovice 41 domů. Roku 1775 je také zmiňována kovárna, která patřila obci. Třicetiletá válka zanechala v osídlení obce výrazné a negativní stopy. V roce 1888 vznikl v obci první spolek – hasičský. Velkou pohromu zažila obec v roce 1787, kdy požár zachvátil prakticky všechna stavení mimo panský dvůr. V obci také opakovaně řádila cholera, která si vyžádala v roce 1831 dvacet devět obětí, v roce 1849 osmnáct mrtvých a v roce 1866 třicet pět obětí.

Při prvním sčítání lidu v Československé republice v r. 1921 bylo v obci 818 obyvatel a 177 domů. Ve třicátých letech bylo založeno hodně vinohradů.

Osvobození obce se odehrálo v časných ranních hodinách 25. dubna 1945.