Se stavbou hasičského muzea se začalo v roce 2002. Vzniklo v prostorách obecního domu na místo bývalé školní kuchyně a jídelny. Rekonstrukce obnášela vybourání příček, výměnu podlah, stropu, vnitřních omítek, vybudování sociálního zařízení, výměnu oken, zhotovení a instalaci vjezdových vrat a terénní úpravy. Slavnostně bylo otevřeno v roce 2004 při příležitosti 110 let založení Sboru dobrovolných hasičů Heraltice.

Muzeum hasičské historické techniky je umístěno v panském domě č. 1, který byl postaven v 18. století na pozůstatcích tvrze ze 13. století.