Jméno osady, ležící 8 km od Bezdružic na Tachovsku, se poprvé objevuje r.1237 v přídomku místního vladyky Šuchty z Kozolup. V pozdější době získali Kozolupy páni z Gutštejna. V následujících letech vystřídali Gutštejny Švamberkové z lestkovské rodové větve. V 16. a 17. století byla ves  přivtělena k nedaleké Cebivi, s níž pak již natrvalo přechází k bezdružickému panství. 
Nejvýznamnější historickou památkou Horních Kozolup byl původně gotický farní kostel sv. Petra a Pavla, připomínaný již ve 14. století. V 16. a 17. století byl jediným farním kostelem na cebívském panství, a tak sloužil za místo posledního odpočinkujeho šlechtickým majitelům. Také proto choval ve svém interiéru mnohé vzácné památky, upomínající zejména na pány z Gutštejna a ze Švamberka. Bohužel většina jich vzala za své při dvou požárech r. 1947, po nichž byla stavba v roce 1950 zbořena. Mezi zničenými památkami byla také renesanční, legendami opředená kostelní lavice, zdobená dle starých topografií švamberským znakem. Místní kronika zde však zmiňuje znak se džbánem a se dvěma znaky s parožím, patřící zřejmě Gutštejnům. Dle tradice jde o starý znak obce, což dnes již nelze ověřit.
Po roce 1945 byla řada usedlostí zbořena, což je patrné dodnes. Zůstal zde zárodek kruhové návsi s č. p. 9 – 15 s klenutými vjezdy a brankami. V roce 1930 tady bylo 60 domů s 353 obyvateli, v roce 2004 klesl počet domů na 44, v nichž žilo 120 lidí.