První zmínka o Komárově pochází z roku 1352, uvádí se v ní, že kníže Mikuláš I postavil u Komárova mlýn. Předložka „u“ má zde určující význam. Tento kníže jej dal lénem Benešovi ze Štítiny.

Při rozdílech Opavska roku 1377 připadl Komárov, který držel Václav z Kravař, k dílu krnovskému. Pak Komárov vlastnila řada majitelů. V roce 1559 je tady připomíná fara. Roku 1581 tehdejší majitel Jiří Bernard Tvorkovský z Kravař prodal Komárov Krnovské komoře. Markrabí krnovský obsadil roku 1581 na faru luteránského pastora a potvrdil Komárov, který se téhož roku vykoupil z roboty, privilegia. Roku 1420 připomíná se tu kupní fojtství. Komárovské Chaloupky se připojily ke Komárovu roku 1748. Kolem roku 1400 patřil Komárov ke zboží zeměpanskému – rozuměj pod správu zeměpanskou. V pozdějších dobách dostal se výsluhou (za věrné služby) do rukou pánů z Kravař, jejichž znakem byl červený štír se zavinutou střelou. Při dělení knížectví kravařského přešel k dílu krnovskému. Opavský díl dostal kníže Přemek, nástupce Václava z Kravař. Páni z Kravař byla významná šlechtická rodina. Jejím předkem byl prý snad Vítek, uváděný v roce 1222 jako kastelán na hradeckém zámku. Patřili k nejbohatším a nejvlivnějším moravskoslezským rodinám. Do roku 1420 měli v držbě Komárov, do roku 1466 žili na Moravě, kdy jejich potomstvo vymřelo po meči.