První písemná zmínka o obci z roku 1354 je spojena s farním kostelem Nejsvětější Trojice, ale ves je mnohem starší a patří k významné archeologické lokalitě pocházející z římských dob.

Dobřichov-Pičhora je celoevropsky významná lokalita ze starší doby římské. V roce 1896 zde bylo dělníky při těžbě štěrku a písku pro stavbu silnice objeveno žárové pohřebiště. Výzkum následně prováděl Jan Waněk pod dohledem Josefa Ladislava Píče.

Do roku 1906 bylo prozkoumáno 160 žárových hrobů, zhruba polovina popelnicových. Pohřebiště trvalo od přelomu letopočtu zhruba do roku 180 n.l., Význam Pičhory se týká zejména hrobů z první čtvrtiny 1. století n.l., které svým inventářem dokládají vztahy s římskou říší. Jde o hroby bojovníků považovaných za členy Marobudovy družiny a potvrzujících tak existenci mocenského útvaru - Marobudovy říše - která je známá z písemných pramenů. Ze zachráněných žárových hrobů bylo získáno 82 hliněných a 6 bronzových nádob sloužících za popelnice. Hroby obsahovaly zbraně – meče ,kopí, oštěpy, štíty s puklicemi, ostruhy koňské postroje a různé nástroje. Téměř v každém, mužském i ženském hrobě se našly nože.

Zajímavým nálezem jsou medvědí drápy. K předmětům domácí potřeby patřily nůžky, železné a bronzové jehly, přesleny a hřebeny. Poprvé bylo v Čechách nalezeno kovové kulaté zrcádko, které svědčí o zámožnosti a přepychu. Našly se i předměty ozdobné (zlaté prsteny a závěsky), bronzové a kostěné jehlice, železné, bronzové a stříbrné spony, Přezky a další kování opasků norické a germánské provenience, skleněné a bronzové perličky. bronzové nádoby - (kotle, konvice, mísy, pánve, cedníky, naběračky.Nejkrásnější z bronzových nádob je vědérko, jehožobloukové ucho, zakončené háčky v podobě kachních hlaviček, je za věšeno do oček připevněných k okraji nádoby ploškou v podobě ženské tváře. Je zde také zastoupena keramika (tvarovaná v ruce, jedna nádoba na hrnčířském kruhu). stříbrné nádoby (jeden pohár s hlavou boha Pana s analogií přímo v Pompejích), početná kování picích rohů,

Ke zcela unikátním předmětům náleží schránka na pečetě (bully), která může být dokladem o korespondenci mezi císařským dvorem v Římě a Marobudovou říší. Zde nalezené předměty jsou vzácnou sbírkou Národního muzea. Na vrchu Pičhory byl vystavěn na konci 19. století pomník archeologickému výzkumu, jediný svého druhu u nás. ,, Na třebické“ bylo odkryto 500 žárovách hrobů z III. – IV. Století po Kristu zachovalo se poue 120 hrobů , v kterých bylo nalezeno množství bronzových nebo želežných ozdob I zbraní