• 1589 - první písemná zpráva o obci. Název Štěpánovice je odvozen od Štěpána II. z Kamene, který jimi rozmnožil statky kláštera doubravnického. Štěpánovice byly založeny již ve 14.stol., v 16.století náležely spolu s obcí Zahrada k panství Drahotínskému,
• 1592 - držitel panství perštýnského Pavel z Katharu prodal Štěpánovice vrchnímu komořímu Moravy Hynkovi Brtnickému z Waldsteinu, který je následujícího roku postoupil výměnou pannenskému klášteru v Tišnově,
• 1799 - administrace státních statků prodala panství svobodnému panu Vilému Mundimu, jeho syn je pak r. 1821 prodal Bedřichu svobodnému panu Wittinghofovi a jeho vdova r. 1861 prodala toto panství cisterciáckým jeptiškám z Marienthalu v Sasích,
• 1894 - při místní škole byla založena žákovská knihovna, která funguje a je zvelebována dodnes.
• 1899 - založen dobrovolný sbor hasičů, který pracuje dodnes, stejně jako “koňka” – historická stříkačka, která je chloubou místních hasičů
  
   

Dle stavu z roku 1924 měla obec 55 domů a 302 obyvatel.

V té době se nacházela ve středu obce škola, kaple sv.Anny a mlýn. Obec měla 2 mosty, klenutý přes strouhu a velký dřevěný most přes řeku, který ji spojoval s obcí Lomničkou. Po levém břehu Svratky se vinula železniční dráha, která byla vystavena v r.1905.

Významným místem obce byl kamenný lom na obecním kopci a lom pana J.Brychty, ze kterého se připravoval štěrk na silnici. K dalším historickým památkám obce patří železný kříž u kapličky, kaplička sv. Cyrila a Metoděje, smírčí kameny ve Stráních a na Zákopanici a barokní boží muka z červeného pískovce s datem 1706.