Historie Dolního Města je pevně spjata s historií nedaleké dnešní Lipnice nad Sázavou, jejichž význam v průběhu doby se přesunoval střídavě tu na onu a jindy na druhou stranu. Dolní Město bylo nepochybně předchůdcem Lipnice nad Sázavou. Původně se nazývalo jen Lipnice, po vzniku podhradního městečka pak Dolní Lipnice. Písemně je (jako Lipnice) doloženo k roku 1226 v opisu ze 17. století jako majetek želivského premonstrátského kláštera. Dokladem významnějšího postavení vsi je raně gotický kostel, zasvěcený dříve sv. Janu Křtiteli, později sv. Martinu.

Dolní Město se dělí na dvě části. Jádro vsi s návsí leží na nízké terase na soutoku Pstružného a Křepinského potoka. Část s kostelem se rozkládá odděleně severovýchodně nad soutokem, v mírně vyvýšené poloze výběžku Holého vrchu. Půdorys Dolního Města, zejména velká vzdálenost jádra vsi od kostela, naznačuje, že jeho sídelní vývoj byl zřejmě značně složitý. Kostel v poněkud vyvýšené poloze lze snad považovat za raně středověký centrální bod rozptýlenějšího osídlení, při němž mohlo v polovině 13. století existovat předpokládané feudální sídlo (lze-li příslušné listiny vztahovat skutečně k této Lipnici). Někdy ve 2. polovině 13. nebo na počátku 14. století se zformoval koncentrovaný sídelní útvar městečka přibližně 0,7 km jihojihozápadně od kostela, v poloze částečně chráněné dvěma potoky. Tvar takto vymezeného území ovlivnil i protáhlý tvar městečka, jehož základem se stalo vřetenovité náměstí. Otázkou zůstává, zda původně existovala přímá spojnice dolního konce náměstí a kostela přes poměrně širokou nivu Pstružného potoka, nebo zda bylo spojení od počátku možné jen nynější složitější trasou, překonávající nejprve Křepinský potok (po hrázi mladšího rybníka) a pod soutokem pak Pstružný potok.

Asi v souvislosti s lokací městečka byl dosavadní kostel zřejmě někdy po roce 1300 nahrazen nynější novostavbou. Předpokládaný předchůdce tohoto kostela sice není zatím nijak doložen, jeho existence však vyplývá ze souvislostí, neboť je nepředstavitelné, že kdyby kostel vznikal počátkem 14. století zcela nově, byl by situován tak daleko od městečka. Existence osária pod nynější sakristií snad může naznačovat, že se při lokaci Dolního Města mohli uplatnit i Němci, ovšem jakýkoli jiný doklad pro to chybí.

Z obranného hlediska nepříliš výhodná poloha Dolního Města, vázaná na předpokládanou cestu z Čáslavi do Humpolce a Pelhřimova, způsobila, že nový hrad Lipnice byl zřejmě počátkem 14. století vybudován ve výrazně vyvýšené poloze jihovýchodně odtud. Pokud je známo, nebyla vyvýšená poloha lipnického trojvrší před vznikem hradu osídlena. Význam Dolního Města založením hradu v podstatě poklesl, neboť bylo jen otázkou času, kdy vznikne nové městečko přímo pod hradem. V roce 1346 Dolní Město vyhořelo včetně kostela (spojení příslušné zprávy s Dolním Městem není zcela jisté, ale je velmi pravděpodobné) a třebaže proto dostalo od Pertolta z Lipé na dobu šesti let důležitá osvobození, mohl být právě tento požár příčinou či spíše podnětem k založení nového "hořejšího" města - nynější Lipnice nad Sázavou.

  V předhusitské době vedle sebe existovala dvě městečka - Horní Lipnice (Lipnice nad Sázavou) a Dolní Lipnice (Dolní Město). Význam podhradního městečka byl jednoznačně dán jeho vazbou na hrad, na němž byla zřejmě roku 1380 založena kolegiátní kapitula, jíž byl podřízen i farní kostel v Dolním Městě, zatímco přetrvávající význam starého městečka dole v údolí nadále udržovala poměrně důležitá cesta. Obě městečka se roku 1398 dočkala stejného práva volného odkazu. Asi ještě v předhusitské době získalo podhradní městečko i vlastní filiální kostel sv. Víta. Vilém z Landštejna založil roku 1397 v městečku školu a ustanovil zvláštního kazatele pro česká kázání v hradní kapli. Za husitských válek kapitula zanikla a fara z Dolního Města byla přenesena na Lipnici.

  Dolní Město ztratilo statut městečka zřejmě již v husitských válkách, neboť k roku 1452 byla jako městečko označena jen Lipnice nad Sázavou, zatímco Dolní Město bylo tehdy nazýváno Starou Lipnicí. Vsí bez většího významu pak Dolní Město již zůstalo, neboť existence dvou tak blízkých městeček nebyla opodstatněná. Od konce 16. století je doloženo pojmenování Dolejší Město, později (1637) Dolní Město, v novověkém německém překladu Unterstadt.

  Zatímco význam podhradního městečka Lipnice, zejména od poloviny 17. století, rostl, Dolní Město naopak trvale stagnovalo. Ještě roku 1787 mělo pouhých 30 domů, což bylo jen o čtyři více než v předbělohorské době. Z toho vyplývá, že tehdejší ves byla omezena na jádro kolem náměstí (návsi). Při kostele lze snad počítat jen s ojedinělými usedlostmi. Na stagnaci vsi se výrazně podepsala třicetiletá válka, během níž bylo Dolní Město téměř z poloviny zničeno (roku 1654 zde bylo z 26 usedlostí 16 pustých).

  Období od konce 18. do poloviny 19. století bylo dobou velkého přírůstku domů nejen v Lipnici, ale i v Dolním Městě. Počet domů vzrostl na trojnásobek; roku 1843 jich bylo 103, žilo v nich 796 obyvatel. Až v té době se zformovala nynější trojdílná aglomerace, tvořená vedle návesní části skupinou chalup se školou kolem rybníka na Křepinském potoce a ulicovkou větších usedlostí jihozápadně pod kostelem.

     Dolní Město se v období od poloviny 19. do poloviny 20. století rozvíjelo poněkud dynamičtěji než Lipnice, urbanistický vývoj zde však měl obdobně extenzívní rysy jako v předchozím období. Nové domky totiž zásadně vznikaly podél cest. Na křižovatce cest severně při rybníce vznikla zbořením několika chalup druhotná malá náves a nové domky se nesouvisle stavěly podél cest k západu (do Malých Křepin) a severozápadu (do Meziklasí). Zcela nová část vsi se rozvinula severovýchodně za kostelem, podél cesty do Radostovic a Světlé nad Sázavou. Vznikly zde dvě navazující ulice se souvislou rodinnou zástavbou.

  Současně se starší části Dolního Města modernizovaly. Původní náves byla zkrácena o nej­severnější část po odbočku k rybníku. Hmotová skladba přízemních štítových domů zde byla zčásti narušena podélnou zástavbou. Roku 1921 bylo v Dolním Městě 157 domů a 997 obyvatel, roku 1950 již 229 domů, ale jen 800 obyvatel; maxima počtu obyvatel ves dosáhla již roku 1910 (1049).

  Ve 2. polovině 20. století byl růst Lipnice rovněž velmi mírný. Růst Dolního Města naopak pokračoval i v této době, stejně jako modernizace starší zástavby. Novější náměstí na křižovatce silnic již zcela převzalo roli centra vsi. Severně od rybníka byla založena nová čtvrť rodinných domků, organizovaná na pravoúhlém půdorysu a rostoucí i v 90. letech. Roku 1991 bylo ve vsi 254 domů, z toho však jen 202 trvale obydlených, žilo zde jen 675 obyvatel. K půdorysnému narušeni vsi nedošlo, neboť tranzitní doprava byla již před polovinou 20. století převedena na novou obchvatnou silnici vedenou východně od Dolního Města.

Obě městečka jsou dodnes dokladem pozoruhodného sídelního vývoje městského orga­nismu jako střediska geomorfologicky výrazného údolí a střediska významného panství. Lipnice nad Sázavou představuje přes značné modernizace zástavby hodnotný památkový celek podhradního městečka s dominantou hradu. Od roku 1988 je městečko chráněno v rámci památkového ochranného pásma hradu. Dolní Město má z památkového hlediska význam jako velmi zajímavý příklad složitého sídelního vývoje. Hodnotný areál představuje zejména kostel s polodřevěnou zvonicí, zatímco starší zástavba až na výjimky zanikla nebo byla zcela zmodernizována.

(Zpracováno dle článku Karla Kuči uveřejněného v publikaci Tři gotické kostely pod hradem Lipnicí, Jan Sommer a kol., Vlastivědná knihovnička SPS, svazek 8., 1999, a dle knihy Města a městečka v Čechách, na Moravě a ve Slezsku, díl třetí, autor Karel Kuča)

V polovině devatenáctého století (1850-1860) byla obec převážně zemědělská. Bylo zde 44 půlstatků, třetinové statky (v č. 45, 55, 99) 4 čtvrtě a jedna familie (č. 77). V obci bylo asi 144 domků a jedna obecní kovárna (č. 19) a jedna pastouška (č. 21) - obecní domek pro nemajetné. Hospody dvě (č. 43 a 65). Z průmyslových podniků je uváděna papírna (č. 103) a brusírna skla (č. 101). Až dosud se v této části obce říká ve Šlejferně. Dva mlýny (č. 50 a č. 78). Rovněž zde byli dva kominičtí mistři. V obci bylo asi 8 tkalcovských stavů, na nichž se tkalo lněné a koudelové plátno.

V části obce, kde se dříve říkalo "OHRADA", "Cikánská čtvrť", byla velká pastvina, kam se vyháněl dobytek z celé vsi na pastvu. Menší pastviny byly u rybníka Obečák a V Kamení. U obecního rybníka Obečák pálívali kováři milíře. Uhelna byla v domě č. 104.První elektřina byla do obce přivedena díky prozatímní smlouvě s elektrárnou Z. Zrzavého z Okrouhlice uzavřené s obcí 5. ledna 1913 na 30 roků. Stavbu elektrické sítě provedl výrobce a podnikatel na svůj náklad. Přípojky od hlavního vedení - sítě až k počitadlům si hradili odběratelé. Sazba za KWh činila pro světlo 60 haléřů a motorová KWh 30 haléřů. První světlo bylo rozsvíceno v září 1913 v domě č. 74. Karel Kulík si zřídil vlastní výrobu elektřiny (dynamo-elektrická) na vodní pohon pro potřeby mlýna.