Vznik obce sahá do 12. až 13. století, kdy byl osídlován Cvikov a první zmínka o ní je z roku 1372 v souvislosti s obchodní cestou do Žitavy. Obec patřila pánům z Milštejna a ve 14. stol. byly již Mařenice farskou oblastí, neboť Jindřich Berka z Milštejna zde jmenoval faráře. Kde tehdy stál kostel není známo. Jaroslav řečený Dubský, byl v husitských válkách věrný císaři a vstoupil do svazku se šesti městy na německé straně. Před tlakem husitů prchnul do Zhořelce a odtud se zúčastňoval bojů proti nim. Po porážce husitů se stal vlastníkem České Lípy, kam se v roce 1444 přestěhoval. V roce 1532 připadlo panství a tím i obce pánům ze Zákup. V roce 1612 přešel majetek Berkových do držení Jana Novohradského von Kolovrat. Po jeho smrti v roce 1632 se vdova znovu provdala za knížete Jindřicha Juliana ze Saska Brunberga. Jeho syn byl velmi pokrokový, dal postavit dvě sklárny na Juliovce a v Mařenicích ( na Samotách). Jeho dcera Františka( po druhém provdání von Toskana) byla velmi pobožná a nechala postavit v Mařenicích kostel význačným stavitelem Octavio Borggio z Litoměřic. Říká se, že Mařenice si vybrala kněžna jako poutní místo na záchranu katolicismu proti protestantům, ale když poprvé jela od Cvikova a neviděla druhou věž, přeložila poutní místo do Poličky.

Její dědička Anna Karolina, byla v roce 1743 upálena pro nařčení pro spolupráci s nepřítelem. Majetek pak připadl Habsburkům a spravoval jej hrabě Chotek. Je možné, že selského povstání v roce 1775 se zúčastnili i sedláci z Mařenic. Dalším vlastníkem byla i Maria Luisa, manželka Napoleona,ale syn, dědic majetku zemřel a tak znovu vše připadlo Habsburkům. V období 1.republiky se obec rozrůstala nejen co do počtu, ale i co do množství služeb. V obci byly dva obchody, cukrárna,řeznictví,několik hospod, zubař,Kampelička, prodejna textilu, kovářství,drogerie,pila,mlýny, krátce na to i četnická stanice,truhlářská dílna a pošta.

Obec byla zemědělská, ale to nestačilo pro obživu všech obyvatel,a tak se jezdilo za prací do Cvikova,Oberstdorfu,Žitavy,Varnsdorfu či Liberce. Většinou se jezdilo na kolech. Doma se vyráběly umělé květiny, smolnice, pletly se slaměné klobouky, prodávaly se otýpky, písek na mytí,brousily korále( tuto práci vykonávali i děti).

Vodovod byl postaven v roce 1910. V roce 1989 byl vybudován nový zdroj v Horní Světlé, který stačí krýt zvýšenou spotřebu pitné vody způsobenou vzrůstající rekreací.

Elektřina byla zavedena do Mařenic v roce 1922 a obec to stálo 80 tisíc Kč. V roce 1928 byla elektřina zavedena do Čtyřdomí za 30 tisíc Kč. V roce 1894 byla v Mařenicích zřízena pošta,nejprve doručování,od roku 1933 pak i telefon a telegraf. V Mařenicích je domov mentálně postižených,dříve přestárlých. V těchto místech byla v letech 1826 až 1830 malá přádelna. Po požáru zde bylo v letech 1840 až 1878 zřízeno zámečnictví. V letech 1903 až 1905 zde bylo krejčovství. V roce 1915 se zde vyráběly nábojnice. V roce 1924 zde byla koželužna, ale na podzim objekt koupil Cvikov a dal zde vybudovat chudobinec, který byl otevřen 1.12.1928.