První písemná zpráva pochází z roku 1277. Obec se nachází v nadmořské výšce 559 metrů. Na území žije 363 obyvatel.

Heraltice svým původem sahají do XII až XIII století, kdy byly založeny jako farní osada na prastaré silnici z Vídně do Prahy a dány v léno vladyckému rodu,jenž se odtud nazývá a ještě v 1.polovině XVI století zde sídlel. Nejstarší listina zmínka o pánech z Heraltic jest z roku 1256 a to o Radoslavovi z Heraltic,purkrabím Znojemském,který tento úřad zastával, do r.1277. Náležel mezi přední pány moravské za dob Přemysla Otakara II.Tvrz pánů z Heraltic se nacházela v prostorách “Panského dvora” a její části byly ještě v roce 1790 značné, později byly rozkopány a rozvezeny takže zůstaly drobné fragmenty sklepení a opevnění.

Majetek pánů z Heraltic byl v polovině 14.stol.značný a samotné Heraltice byly “kvetoucím městysem” s hrdelním právem (Šibený kopec). Husitské války však ničivě zasáhly Heraltice a okolí,(i když páni z Heraltic bojovali na straně husitské), došlo k velkému úpadku městečka i okolí. Ještě větší pohroma postihla Heraltice a okolí za obléháni Třebíče Uhry pod Matyášem Korvínem r. 1468. Celý kraj byl zpustošen, přes 20 osad a s nimi velká část Heraltic byla vypálena a vyrabována. Samotné Heraltice z kvetoucího městečka klesly na dědinu.

Janem III z Heraltic roku 1522 vymírá rod pánů z Heraltic a zbývající statky Heraltické jsou přivtěleny k panství Brtnickému.

Přes výše uvedené skutečnosti nepřestávají být Heraltice důležitým hospodářským a kulturním centrem. Fara, která zde byla od založení obce, přešla v XV století do rukou nekatolíků, ale brzy po roce 1620 se opět stala katolickou (roku 1633 byl zde již 3.katolický farář Polák Petr Čiwiekowski). Škola se v Heralticích připomíná již v roce 1662 (více v kapitole “Škola”). V roce 1678 bylo v Heralticích 5 celolániků ( každý s více než 72 měr ), 5 pololániků, 8 čtvrtlániků, 6 domkařů a 5 lánů bylo pustých. Robotovalo se od sv, Jiří (24.4.) do sv. Václava (28.9.) - 6 dní v týdnu. Od sv. Václava do sv. Jiří – 5 dní v týdnu. Pěší robota v létě o žních a senoseči trvala od 6 hod. ranní do 7.hod. večerní.Kdo konal pěší robotu,dostával denně 1 libru (O, 56kg) chleba.Mlatcům se dávala 13. míra vymláceného obilí. Jízdní robotovali od 10hod do 16.hod (v zimě) do 18.hod (v létě) mezi kterým byly dány 2hod. na krmením nebo pasení.Robotu vykonávali většinou na pozemcích ,nebo v lese obhospodařovaných “panským dvorem” v Heralticích,nebo dojížděli do Brtnice (obyčejně vozili dříví). Na robotu se svolávalo malým zvonkem – zvonice stála u vchodu do kostelní ohrady (od fary).