První písemná zmínka o Znětínku je už z roku 1370, kdy se jménem Wznetin patřil k hradu a panství moštišstkému, s nímž byl tohoto roku postoupen Janovi, Moravskému markraběti. Dům č. 18. býval svobodnou rychtou. Dne 29. září 1649 potvrdil Rudolf hrabě z Kounic na žádost Vavřince Procházky privilegia, dané dřívější vrchností domu a rychtě. Privilegia se týkala osvobození od všech robot a práva, „aby oni, kteří toho domu neb té rychty se vším příslušenstvím budou užívati, jako svým purgkrechtním dědictvím mohli vládnouti.“ Hrabě přidal k tomu myslivost všelikého ptactva. Za to měly být platy řádně spravovány a dovezena bečka vína z některého města. Kolem roku 1670 vlastnil obec Kristián Dvořák, roku 1775 Kristian Urban, jenž platil 33 korun gruntovní činže, a dále pak 15 korun za hlásku, 4 slepice, 16 vajec. Jiné povinnosti měl jako radostínský rychtář. Roku 1775 bylo v obci kromě rychtáře ještě 7 sedláků, kteří dávali po 4 slepicích, 16 vejcích, 41 korun za předivo, 38 korun gruntovní činže, a 15 korun za hlásku; 2 chalupníci platili po 45 korunách (činže, za hlásku a předivo). Obec měla pastoušku a kovárnu. Robotu vykonávali sedláci u Radostína. Radostínský farář obdržel od obce ročně 21 m. žita, 63 m. ovsa, od sedláka o zeleném čtvrtku po 4 vejcích, od chalupníka po 2 vejcích a o svátku sv. Filipa a Jakuba 1 zlatý a 22,5 koruny od obce za služby Boží. Znětínek byl přifařen a přiškolen k Pavlovu. Od roku 1875 zde stojí kaple sv. Josefa; 3 kříže jsou z novější doby. Když byl Pavlovmeziříčskou filiálkou, dávali Znětínští meziříčskému děkanovi desátku dle urbáře 21 m. žita a 63 m. ovsa. Berany nedávali s výmluvou, že prý dovážejí za to desátek. V letech 1656–1742 si zachovaly domy rodiny: Dvořákova, Pavlíčkova, Bílkova, Markova. U obce lze nalézt turmalíny, černé záhnědy, někdy citriny, z nichž prý se některé cení stejně jako brazilské topasy. V dvorním museu ve Vídni jest krásná záhněda zde nalezená. V blízkosti obce stávala samota, Znětínský mlýn s 5 obyvateli, který náležel vrchnosti, která z něj roku 1775 dostávala čtvrtletně 10 zlatých za nájem. V letech 1850–1867 byl Znětínek osadou obce Radostín, od roku 1976 patřil pod Radostín nad Oslavou. Od roku 1990 je Znětínek opět samostatný.