Moravský Krumlov se nachází v krajině, která je hranicí mezi Českomoravskou vysočinou a Dyjsko-svrateckým úvalem. Město leží v kotlině obtékané ze tří stran řekou Rokytnou. Jeho poloha a několik významných dominant jsou charakteristickými rysy města, vzniklého před staletími.

O počátcích Moravského Krumlova se nám nedochovaly žádné písemné doklady, ale bohaté archeologické nálezy ukazují na osídlení již z doby 3500 př. n. l. Osada zde zřejmě existovala již počátkem 12. století, ovšem prokazatelné písemné zprávy o Moravském Krumlově pocházejí z poč. 13. stol. Roku 1260 král Přemysl Otakar II. povýšil zdejší osadu na město. Místní jméno Krumlov je zmiňováno v latinsky psaném listě Rudolfa Habsburského z 6. května 1277. Přívlastek „moravský“ byl připojován na rozlišení od Českého Krumlova až v polovině 17. stol.

Roku 1260 stál v místě dnešního zámku hrad, který náležel pánům z Obřan, jejich rod vymírá v r. 1312. Poté Moravský Krumlov přešel pod vládu krále Jana Lucemburského, který jej dal v r. 1312 do zástavy Jindřichovi z Lipé. Rod pánů z Lipé patřil k nejvýznamnějším rodům v Čechách a na Moravě, v r. 1319 se Jindřich z Lipé stal nejvyšším maršálkem Českého království. Tento úřad zastávali páni z Lipé po staletí a Krumlov patřil k jejich hlavním mocenským a hospodářským oporám, vlastnili jej až na několik let do r. 1621.

Roku 1368 byl Moravský Krumlov prodán pánům z Kravař (patřil jim do r. 1434). Jejich rod přál rozvoji řemesel a obchodu, město opevnili druhými hradbami. Beneš z Kravař byl přítelem Jana Žižky z Trocnova a stoupencem kališníků. Město dal k dispozici husitské posádce a v tomto období muselo odejít německé i katolické obyvatelstvo. V listopadu 1422 krumlovská posádka dobývala i rakouský hrad Retz, kde padl Bohuslav ze Švamberka.

1435 – 1447 drží město i hrad páni z Cimburka, ale r. 1447 se opět dostává do majetku rodu z Lipé. Ten udělil měšťanům mnoho privilegií jako náhrady za válečné útrapy. Sám král Jiří z Poděbrad při návštěvě Krumlova 1458 povolil městu dva výroční trhy trvající 14 dní.

Roku 1537 povolal Jan III. Z Lipé do Krumlova věhlasného středověkého lékaře Theoprasta Bombasta z Hohenheimu, zvan?ho Paracelsus, aby l??il jeho choroby. Paracelsus v Krumlově dokončil některá svá významná díla. Za pánů z Lipé dochází také k přestavbě středověkého hradu v renesanční zámek. Přestavba započala 1512-13 a pokračovala téměř půl století. Podílel se na ni italský stavitel Leonardo Garus de Bisono. Roku 1562 byly zbudovány renesanční arkády na druhém nádvoří.

Při povstání moravské šlechty 1618 byl Pertold z Lipé v prvních řadách. R. 1620 (17. ledna) navštívil zámek Bedřich Falcký (zimní král). Bitva na Bílé hoře se stala osudnou jak jemu, tak rodu z Lipé, kterému byl veškerý majetek zkonfiskován a Pertold unikl smrti jen na přímluvu vlivných osob.

Roku 1624 koupil krumlovský majetek jako pobělohorský konfiskát za 600 tis. zlatých Gundakar z Lichtensteina. Lichtensteinové dosáhli toho, že krumlovské panství bylo prohlášeno za jejich dědičné knížectví (potvrzeno Ferdinandem II.). Listinou z 20. června 1644 upravili znak města, zavedli jednací jazyk němčinu, přáli však rozvoji řemeslnických cechů.

Po Bílé hoře byl Krumlov vylidněný, vypálený a rozbořený. V r. 1645 zde drancovala 26 týdnů švédská vojska.

25. dubna 1690 zachvátil město požár a Krumlov skoro celý vyhořel. Obnova trvala do r. 1695. Tehdy byl za patrona města zvolen sv. Florián a nad městem mu Maxmilián z Lichtensteina nechal postavit kapli.

23. listopadu 1805 navštívil zámek Napoleon Bonaparte, od 14. června do 30. října 1809 tábořilo u Krumlova (směrem k Rokytné) na 10 000 napoleonských vojáků. Další těžkou zkouškou prošlo město v letech 1866-67, kdy sem vtrhla pruská vojska při prusko-rakouské válce. Válkami město velmi utrpělo a trvalo mnoho let, než se zotavilo.

V r. 1869 se osamostatnily obce Dobřínsko, Rakšice a Rokytná, které do té doby patřily k městu. Sčítání lidu v r. 1880 udává, že Krumlov měl 275 domů, 1830 obyvatel, z nichž se 992 hlásilo k národnosti české a 838 k národnosti německé.

Po smrti Karla Rudolfa r. 1901 připadlo panství rodu Kinských. Kinští patřili k významným rodům v Čechách a byli posledními majiteli moravskokrumlovského panství. Město se r. 1938 dostává do okupačního pásma, čehož následkem se asi 1200 českých obyvatel odstěhovalo z města.

7. a 8. května 1945 město bombardovala Rudá armáda a při náletu bylo zasaženo 383 domů, z toho 113 zničeno do základů. Po válce se do zámku soustředily úřady z rozbořeného náměstí, pak zde byla kasárna, různé podniky a nakonec v zámku do r. 1991 sídlilo železniční učiliště.

V roce 1950 byla městu zapůjčena plátna Muchovy Slovanské epopeje, která jsou od r. 1963 vystavována na zámku v Rytířském sále a v kapli. Osud města Moravského Krumlova je spjat s osudy hradu, později zámku a jeho vlastníky. Byly doby, kdy město zažívalo rozkvět jako sídlo dědičného maršálka Království českého, ale byly i doby, kdy stálo na pokraji úplné zkázy.